预设时间收敛的二阶多智能体系统容错仿射编队控制

报告题目：预设时间收敛的二阶多智能体系统容错仿射编队控制

报告人：李建祯 副教授

报告时间：2023年12月2日10:30

报告地点：逸夫楼1楼报告厅（原模拟法庭）

报告对象：工本口子库漫画研究生、本科生及其他感兴趣师生

报告内容：

仿射编队控制是近年来提出的一种新型的编队控制算法，能够比较灵活的实现队形的平移、旋转和缩放等操作。本报告针对二阶多智能体系统的容错仿射编队控制问题，提出了一种预设时间收敛的控制算法。首先提出了一个预设时间收敛的加速度观测器，能够快速的估计智能体的理想加速度。在此基础上，针对部分智能体有执行器性能损失的情况，设计了一种预设时间收敛的容错仿射编队控制算法。接着通过构造一个李雅普诺夫函数证明了该算法能够保证编队误差在预设的时间内收敛到零，并在该时刻后始终保持在零的一个很小的邻域内。最后，通过仿真演示了算法的有效性。

报告人简介：

李建祯，江苏科技大学自动化学院副教授，2011年6月毕业于南京理工大学控制理论与控制工程专业，获得工学博士学位。主要从事多智能体协同控制、船舶控制等方面的研究工作。主持和参与完成省部级以上科研项目10项，发表SCI检索论文20余篇，授权发明专利7项。